直进轮式微型管道机器人的行走系统设计

作     者：田海晏 薛龙 孙章军 Tian Haiyan;Xue Long;Sun Zhangjun

作者机构：北京石油化工学院机械工程系北京102617 北京石油化工学院装备技术研究所北京102617 北京化工大学北京100029 

基　　金：北京市优秀人才培养专项经费资助项目 项目号:Z0312 

出 版 物：《北京石油化工学院学报》 (Journal of Beijing Institute of Petrochemical Technology)

年 卷 期：2006年第14卷第2期

页      码：33-36页

摘      要：微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计。提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性。该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点。

主 题 词：微型管道机器人 行走机构 动力学模型 稳定性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-2565.2006.02.009

馆 藏 号：203516778...