大型卧式仿真转台智能化同步-干扰控制

作     者：王锴 王占林 付永领 纪有哲 WANG Kai;WANG Zhanlin;FU Yongling;JI Youzhe

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第42卷第10期

页      码：233-238页

摘      要：针对大型卧式液压仿真转台内部双液压马达摩擦力矩干扰、负载干扰和外框双液压马达同步驱动这三个影响转台控制性能的主要问题,分析并总结出转台外框双液压马达在“等同模式”和“主从模式”下的同步驱动模糊控制规则、各种同步控制模式的应用范围和切换规律;根据PID控制经验制定出直接自适应模糊控制规则。依据同步与PID模糊控制规则设计出同步-干扰模糊控制器并进行仿真分析。针对模糊控制器自学习能力较差等缺陷,在模糊控制的基础上,采用模糊神经网络(FNN)模型设计出多输入多输出(MIMO)的转台FNN控制器。软件仿真结果表明,当转台液压马达摩擦力矩发生变化、负载大范围波动或当转台外框两马达转速相差较大时,使用模糊神经网络模型的智能化转台控制系统具有较高的定位精度和动态性能。

主 题 词：三轴转台 摩擦 干扰 同步驱动 模糊控制 模糊神经网络 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2006.10.233

馆 藏 号：203516883...