单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计

作     者：张思博 董春 李宗帅 刘颜 ZHANG Si-bo;DONG Chun;LI Zong-shuai;LIU Yan

作者机构：北京交通大学电气工程学院北京100044 

基　　金：北京交通大学"校基金"资助项目(2005SM052) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2008年第26卷第3期

页      码：57-59页

摘      要：采用2台直流电机直接同轴相连的方式,建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置,并对此装置进行了介绍。运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制,与基于机械负载逆动力学模型的控制算法相比,能使模拟效果得到提高。最后给出了Simulink下的仿真结果,仿真结果证明了该设计的可行性和有效性。

主 题 词：机器人 机械负载 动力学模拟 直流电机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2008.03.018

馆 藏 号：203517287...