一种多移动机器人主动协同定位方法的研究

作     者：黄庆成 罗荣华 HUANG Qing-cheng;LUO Rong-hua

作者机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510006 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2010年第38卷第11期

页      码：2644-2648页

摘      要：根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通过引入协同进化自适应粒子滤波器,机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的位置假设,便于其主动定位时做出正确的决策.实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率.

主 题 词：机器人定位 粒子滤波器 协同进化 多机器人系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203518438...