基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制

作     者：边信黔 程相勤 贾鹤鸣 严浙平 张利军 BIAN Xin-qian;CHENG Xiang-qin;JIA He-ming;YAN Zhe-ping;ZHANG Li-jun

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(60704004) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2011年第26卷第2期

页      码：289-292,296页

摘      要：为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象,并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题.仿真实验表明,所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感,所设计的参数易于调节.

主 题 词：欠驱动自治水下机器人 地形跟踪 迭代滑模 增量反馈 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2011.02.132.bianxq.024

馆 藏 号：203518480...