基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计

作     者：魏延辉 周卫祥 陈巍 胡佳兴 李光春 WEI Yan-hui;ZHOU Wei-xiang;CHEN Wei;HU Jia-xing;LI Guang-chun

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(51205074) 国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCF041505) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007) 国防基础预研项目(A0420132202) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2016年第31卷第2期

页      码：373-377页

摘      要：针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.

主 题 词：ROV 深度控制 非线性干扰观测器 自适应 终端滑模控制器 外干扰估计 模型不确定性 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2014.1792

馆 藏 号：203520902...