RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

作     者：林世瑶 吴重阳 李瑞峰 LIN Shiyao;WU Chongyang;LI Ruifeng

作者机构：机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)哈尔滨150001 

基　　金：机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201201B) 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2013年第33卷第12期

页      码：3604-3607页

摘      要：针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ。详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程。截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验。结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能。

主 题 词：工业机器人 嵌入式运动控制器 ARM 现场可编辑逻辑门阵列 RTEX 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11772/j.issn.1001-9081.2013.12.3604

馆 藏 号：203525733...