求解机器人臂速度和加速度的CAD变量几何法

作     者：路懿 张艳华 田行斌 LU Yi;ZHANG Yan-hua;TIAN Xing-bin

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(501207) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2006年第23卷第2期

页      码：22-25页

摘      要：提出求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的CAD变量几何方法。用CAD变量几何技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构,构造速度模拟机构,求解各个机构输出杆的速度。最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解机构的输出杆的加速度。计算机变量几何方法求解结果与解析法的结果比较表明,文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。

主 题 词：机器人臂 运动分析 计算机模拟 CAD 变量几何 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2006.02.008

馆 藏 号：203525796...