神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用

作     者：孙亮 孙启兵 SUN Liang;SUN Qi-bing

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774077) 国家"863"计划资助项目(2007AA04Z226) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2011年第18卷第1期

页      码：113-115页

摘      要：针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器。该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数。建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法。将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进行了比较,仿真结果验证了控制器的正确性和有效性。将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好效果。

主 题 词：两轮机器人 自适应 神经元PID 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2011.01.028

馆 藏 号：203525844...