基于UKF的四元数载体姿态确定

作     者：刘海颖 王惠南 刘新文 Liu Haiying;Wang Huinan;Liu Xinwen

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 

基　　金：教育部博士点基金(20030287005)资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2006年第38卷第1期

页      码：37-42页

摘      要：对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。

主 题 词：姿态测量 UKF 四元数 高斯-牛顿误差最小法 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2615.2006.01.008

馆 藏 号：203526170...