基于ARM的研磨抛光机器人运动控制器的设计

作     者：王瑞芳 刘林 徐方 WANG Rui-fang;LIU Lin;XU Fang

作者机构：沈阳航空工业学院辽宁沈阳110136 沈阳飞机设计研究所辽宁沈阳110035 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 

基　　金：中国科学院知识创新工程重大资助项目(KGCX-SW-15) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2007年第29卷第7期

页      码：90-92,95页

摘      要：本文设计了研磨抛光机器人分布式控制系统中的一种运动控制器,并对运动控制器基于AT91M40800微控制器的硬件结构、基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的软件模块和采用的参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略进行了详细介绍。实验表明该控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差。提高了关节控制的计算及处理能力,易于扩展和维护。

主 题 词：机器人 ARM 研磨抛光 控制器 μC/OS-Ⅱ 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2007.07.024

馆 藏 号：203532449...