基于参数自适应神经动力力学的轮式机器人轨迹跟踪控制

作     者：张文超 蒋清健 Zhang Wenchao;Jiang Qingjian

作者机构：新乡医学院河南新乡453003 河南经贸职业学院河南郑州450018 

基　　金：新乡医学院科研培育基金(2014QN144) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2016年第40卷第5期

页      码：46-49,54页

摘      要：轮式机器人具有复杂多变的非线性、强耦合以及时变的动力学特点,采用传统的机器人轨迹跟踪控制容易产生较大的速度突变,导致机器人在控制过程中产生抖振现象,为此提出了一种基于参数自适应神经动力力学的轮式机器人轨迹跟踪控制方法。通过运动学分析并建立轮式机器人的位姿误差模型,采用神经动力学设计机器人轨迹跟踪控制器;分析比较不同参数取值与控制量之间的关系,设计了一种参数自适应方法进一步提高轨迹跟踪控制器的性能;最后,通过对所设计的控制方法进行了仿真实验。实验结果表明,所设计的控制方法能够保证机器人拥有较小的速度突变,在出现误差情况下能够以较快速度收敛,在轨迹跟踪上拥有较高的精度。

主 题 词：轮式机器人 神经动力学 参数自适应 轨迹跟踪 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2016.05.011

馆 藏 号：203536346...