微小型机器人的新型步行机构——柔铰五杆机构

作     者：汪国宝 王石刚 徐威 王安麟 于新瑞 WANG Guo bao, WANG Shi gang, XU Wei, WANG An lin, YU Xin rui (School of Mechanical and Power Eng., Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China)

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2002年第36卷第10期

页      码：1426-1429页

摘      要：基于微小机械设计的一体化思想 ,通过分析五杆机构在小范围运动状态下近似线性的传动特性 ,把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸微小型化的柔性铰链结合在一起 ,提出了一种柔铰五杆机构 .给出了这一机构的设计理论和方法 ,并应用到微小型机器人的步行机构上 ,对其进行了仿真验证 .结果表明 。

主 题 词：微小型机器人 柔性铰链 柔铰五杆结构 步行机构 微机械 机构设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1006-2467.2002.10.011

馆 藏 号：203536507...