两轮自平衡小车系统制作研究

作     者：蒋纬洋 邓迟 肖晓萍 Jiang Weiyang;Deng Chi;Xiao Xiaoping

作者机构：西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班绵阳621010 西南科技大学工程技术中心绵阳621010 

基　　金：西南科技大学智能机器人创新实践班本科生基金项目 

出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2012年第31卷第6期

页      码：76-79页

摘      要：两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统,本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上,利用ATMEL公司的Atmega16微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统,并借助增量式PID控制单片机的PWM波输出和L289芯片控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡功能。

主 题 词：两轮自平衡系统 角度融合 陀螺仪 Atmega16 L289 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-8978.2012.06.021

馆 藏 号：203540727...