爬壁机器人的力学分析与实验

作     者：吴善强 陈晓东 李满天 孙立宁 WU Shan-qiang;CHEN Xiao-dong;LI Man-tian;SUN Li-ning

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 武警装备研究所北京100012 

基　　金：国家“863”高技术研究发展计划资助项目(No.2005AA4202302) 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2008年第16卷第3期

页      码：478-483页

摘      要：运用键图理论建立了爬壁机器人负压吸附动力学过程模型,并对其进行了仿真及实验分析。针对爬壁机器人的特点,对负压吸附系统的技术要求进行了详细分析,设计了高效率负压吸附系统。在对负压吸附系统进行合理的假设和流体力学分析的基础上,运用键图理论针对不同物理域具有参数等效的特点,把负压吸附流体系统参数等效为机械动力学中的力、位移、刚度和阻尼;负压吸附动力学模型等效为一阶的机械系统,建立了键图模型,应用20sim软件进行仿真。仿真结果显示,爬壁机器人负压吸附过程在负压形成过程中是一阶响应过程,系统响应时间为1.5 s。最后进行了试验测试,测试结果证明了所建立模型的正确性。

主 题 词：爬壁机器人 负压发生系统 动力学过程 键图理论 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-924X.2008.03.018

馆 藏 号：203540752...