模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现

作     者：王睿 王硕 Wang Rui;Wang Shuo

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175496 61421004 61333016) 北京市自然科学基金资助项目(3141002) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      码：408-411页

摘      要：针对目前国内外在仿生波动鳍推进装置方面研究的不足,提出了一种模块化波动鳍推进器设计方案.该系统由圆筒形腔体和长鳍组成,长鳍上包含有12根鳍条,并通过柔性薄膜连接.在长鳍波动运动学分析基础上设计了其控制系统和运动控制策略,研制原理样机实现了对长鳍上鳍面波频率、幅值、偏置角、波长、传播方向的实时控制.实验结果表明:研制的波动鳍推进器通过调整参数能实现各种波形的运动,水下实验表明波动鳍推进器能稳定地在水中游动.

主 题 词：仿生 机器鱼 波动鳍 运动学建模 运动控制 推进器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.15s1097

馆 藏 号：203540986...