3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析

作     者：沈惠平 杨廷力 马履中 

作者机构：江苏大学机械工程学院 江苏工业学院机械系常州213016 中国石化金陵石油化工有限责任公司 

基　　金：江苏省自然科学基金项目 (BK2 0 0 14 13 ) 国家自然科学基金项目 (5 0 2 75 0 70 )资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2004年第23卷第12期

页      码：1414-1417页

摘      要：基于以单开链为单元的三维平移并联机构 ,设计构造了一种 3 P⊥R/ / 4r/ /R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围及实例计算 ,并分析了该机构的输入 输出运动解耦性。该机构仅由转动副组成 ,便于制造安装 ,动力综合性能好 ,为虚轴机床、机器人、虚轴坐标测量机提供了新型实用机型。

主 题 词：并联机构 并联机器人 位置分析 单开链 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2004.12.008

馆 藏 号：203541220...