蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现

作     者：王力 谈恩民 吴新宇 傅睿卿 孙健铨 刘青松 Wang Li;Tan Enmin;Wu Xinyu;Fu Ruiqing;Sun Jianquan;Liu Qingsong

作者机构：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004 中国科学院深圳先进技术研究院广东省机器人与智能系统重点实验室广东深圳518055 中科华核电技术研究院广东深圳518026 

基　　金：深圳市科技创新计划资助项目(Y3A1011001) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2015年第23卷第5期

页      码：1542-1544,1548页

摘      要：在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学理论建立了机器人运动方程,分析了机器人的运动特性;设计了爬壁机器人硬件控制电路,为提高机器人的控制精度,采用了位置环,速度环和电流环三环PID软件控制策略;最后,对此控制方法进行了相关实验验证;实验结果表明,爬壁机器人控制电路设计合理可靠,三环PID算法实现了较好的运动效果,满足设计要求。

主 题 词：爬壁机器人 运动分析 电路设计 STM8 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.05.031

馆 藏 号：203541272...