基于鲁棒自适应控制策略的混合型步进电机低速伺服控制性能(英文)

作     者：陈卫东 容启亮 Chen Weidong;Yung K L

作者机构：南京航空航天大学航空宇航学院 香港理工大学工业与系统工程学系 

基　　金：香港大学教育资助委员会基金(HKP106/95E)资助项目~~ 

出 版 物：《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 (南京航空航天大学学报（英文版）)

年 卷 期：2007年第24卷第1期

页      码：8-16页

摘      要：针对混合型步进电机低速运行状态下脉动转矩较大的特点,应用鲁棒自适应控制策略来设计其低速伺服控制器,以实现高精度的跟踪控制性能。首先,根据混合型步进电机转矩形成的机理,揭示了其固有的脉动转矩对低速运动控制产生不利影响的动力学特征,并将它归结为两种结构不确定性,便于控制器的设计;其次,采取标准的自适应控制及其鲁棒化设计思想,借助于μ-修整策略来实现相应的控制律,确保脉动转矩的最大化补偿及伺服系统低速跟踪控制满足高性能的要求;最后对所建立的低速跟踪控制系统的性能进行了试验评估,并与作者前期的工作进行了比较,试验结果验证了其有效性与可行性。

主 题 词：鲁棒自适应控制 跟踪控制 混合型步进电机 脉动转矩 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-1120.2007.01.002

馆 藏 号：203547778...