一种新型柔索驱动介入式导管主动头端

作     者：桑贤臣 陈笋 陈柏 赵大旭 SANG Xianchen;CHEN Sun;CHEN Bai;ZHAO Daxu

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室江苏淮安223003 上海交通大学医学院附属新华医院上海儿童医学中心心内科上海200092 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075209) 上海市科委基金资助项目(08411960700) 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研基金资助项目(NS2010119.) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2011年第38卷第3期

页      码：55-60页

摘      要：依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划.

主 题 词：介入式主动导管 柔索驱动 运动学 工作空间 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/J.ISSN.1009-671X.2011.03.013

馆 藏 号：203549350...