仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制

作     者：王宏佳 杨明 贵献国 徐殿国 Wang Hongjia;Yang Ming;Gui Xianguo;Xu Dianguo

作者机构：哈尔滨工业大学电气工程系哈尔滨150001 

基　　金：863计划(2008AA042602)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2012年第22卷第3期

页      码：294-298页

摘      要：对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出了各部分功能模块的设计方法和解决方案。实验结果表明，所设计的伺服控制器的体积、重量满足微小型化要求，而且控制速度、精度高，具有很强的通用性、可扩展性和可移植性，适用于多种机器人控制，对于微小型驱动控制技术的自主创新及产业化具有重要的理论和实践价值。

主 题 词：一体化关节驱动 微小型伺服控制器 交流伺服系统 永磁同步电机(PMSM) 矢量控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2012.03.011

馆 藏 号：203549929...