陆空两栖机器人飞行控制系统设计

作     者：王正杰 马建 朱航 王建中 WANG Zheng-jie;MA Jian;ZHU Hang;WANG Jian-zhong

作者机构：北京理工大学机电学院北京100081 

基　　金：国家部委预研项目(62201040303) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2015年第35卷第12期

页      码：1257-1261页

摘      要：设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制律进行了设计.在Matlab软件环境中进行了仿真,得到飞行系统各通道响应曲线,表明飞行系统能够完成预定动作,证明了控制率的有效性.

主 题 词：陆空两栖机器人 飞行控制系统 逐步后推算法 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit1001-0645.2015.12.009

馆 藏 号：203551645...