冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错

作     者：缪萍 赵京 

作者机构：北京工业大学机电学院北京100022 

基　　金：教育部北京市教育委员会项目资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2003年第22卷第3期

页      码：363-365页

摘      要：对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 。

主 题 词：自由摆动故障 冗余度机器人 运动学容错 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2003.03.007

馆 藏 号：203552062...