导航系统中量测滞后异步多传感器集中滤波算法

作     者：康国华 刘建业 熊智 Kang Guohua;Liu Jianye;Xiong Zhi

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60472125) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2005年第35卷第5期

页      码：714-718页

摘      要：为解决异步多传感器组合存在的信息更新频率不同步,借鉴联邦滤波子滤波器的结构设计,提出在集中滤波器内根据组合时刻量测值的不同,选择相应量测矩阵进行切换的方法实现多传感器的异步组合.同时在该算法的基础上,利用非延时量测信息补偿滞后量测的方法,解决了多传感器组合量测滞后的问题.该算法在GPS/CNS/SINS组合导航实时仿真系统的应用表明,量测矩阵的切换对系统状态变量的滤波迭代没有不利影响,补偿量测滞后的方法对降低滤波误差有明显作用,滤波结果精度较高.

主 题 词：组合导航 联邦滤波 Kalman滤波 信息融合 量测滞后 异步传感器 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081105[081105] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1001-0505.2005.05.013

馆 藏 号：203555741...