水下机器人H_∞控制系统设计

作     者：刘旌扬 冯正平 易宏 朱继懋 LIU Jing-yang;FENG Zeng-ping;YI Hong;ZHU Ji-mao

作者机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200030 

基　　金：国家863基金资助项目(2006AA09Z233) 

出 版 物：《海洋工程》 (The Ocean Engineering)

年 卷 期：2008年第26卷第3期

页      码：70-77页

摘      要：对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义。此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数。AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷。

主 题 词：水下机器人 H∞鲁棒控制 混合灵敏度 权函数选取 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9865.2008.03.012

馆 藏 号：203556304...