荔枝采摘机械手视觉定位系统设计

作     者：熊俊涛 邹湘军 彭红星 吴定中 朱梦思 

作者机构：华南农业大学信息学院广州510642 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广州510642 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(31201135 31171547 51175189) 广东省自然科学基金资助项目(S2011010001933) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2012年第43卷第S1期

页      码：250-255页

摘      要：建立了基于双目立体视觉的荔枝采摘机械手视觉定位系统。通过对成熟荔枝颜色特征的分析,选取YCbCr颜色模型进行处理,利用Otsu算法结合模糊C均值聚类法(FCM)对荔枝果实和果梗进行了分割,实验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为94.2%。通过计算果实质心与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位。通过定位误差分析,采用直线插值法进行定位误差补偿,定位实验结果表明:定位的深度误差小于10 mm,能满足荔枝机械手视觉精确定位的要求。

主 题 词：荔枝 采摘机械手 机器视觉 图像识别 空间定位 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2012.S0.052

馆 藏 号：203556990...