有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

作     者：阮久宏 李贻斌 杨福广 荣学文 RUAN Jiu-hong;LI Yi-bin;YANG Fu-guang;RONG Xue-wen

作者机构：山东大学机器人研究中心山东济南250061 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z206) 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003) 中国博士后科学基金资助项目(20080431189) 山东省教育厅科技计划项目(J07WA10) 山东省教育厅高等学校优秀青年教师国内访问学者项目 

出 版 物：《山东大学学报（工学版）》 (Journal of Shandong University（Engineering Science）)

年 卷 期：2010年第40卷第1期

页      码：10-14页

摘      要：全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive&steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。

主 题 词：AWID-AWIS车辆 有人驾驶 动力学控制 扩张状态观测器 自抗扰控制器 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0823[工学-农业工程类] 

馆 藏 号：203557181...