基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位技术

作     者：张涛 石宏飞 徐晓苏 ZHANG Tao;SHI Hong-fei;XU Xiao-su

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375088) 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金(201403) 优秀青年教师教学科研资助计划(2242015R30031) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2015年第23卷第4期

页      码：500-504页

摘      要：针对因水下环境的特殊性AUV难以实现精准导航的问题,设计了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位系统。该系统具有定位精度高、鲁棒性好等优点,系统由SINS、LBL、DVL和MCP组成,根据LBL的TDOA定位原理建立了LBL斜距差模型,给出了SINS/LBL/DVL/MCP的状态方程和量测方程,利用集中kalman滤波器对组合导航系统进行最优估计。在相同的仿真条件下,对SINS/LBL松组合、紧组合进行了软件仿真,仿真结果表明:相对于松组合系统,基于SINS/LBL的紧组合系统导航精度更高,尤其是在由于AUV运动或受到外界干扰导致可用信号的水听器不足四个时,紧组合系统的可靠性和容错性更高。

主 题 词：AUV 捷联惯导 长基线 紧组合 松组合 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.04.015

馆 藏 号：203558277...