基于三坐标测量仪的Stewart平台标定技术

作     者：延皓 何景风 黄其涛 韩俊伟 李洪人 YAN Hao;HE Jingfeng;HUANG Qitao;HAN Junwei;LI Hongren

作者机构：哈尔滨工业大学机电学院哈尔滨150001 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2007年第35卷第7期

页      码：11-14,18页

摘      要：针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法。利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿。此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性。本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级。最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上。

主 题 词：运动学标定 六自由度运动平台 误差补偿 三坐标测量仪 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2007.07.004

馆 藏 号：203563193...