并联6-SPS机器人动力学分析

作     者：澹凡忠 孙利民 姜军生 

作者机构：潍坊高等专科学校山东潍坊251000 郑州工业大学数理力学系河南郑州450002 

基　　金：河南省自然科学基金资助项目! (9840 5 3 60 0 ) 

出 版 物：《郑州工业大学学报》 (Journal of Zhengzhou University of Technology)

年 卷 期：2000年第21卷第2期

页      码：42-44页

摘      要：并联 6-SPS机器人是一种特殊结构形式的机器人 .通过对其动力学问题进行探讨 ,给出了并联6-SPS机器人系统的动能、惯性张量、惯性力的矩阵表达形式 ,利用动力学普遍方程建立了运动控制方程 ,得到了机构 6个液压缸的驱动力和上平台所受广义力之间的关系式 ,并进行了计算机仿真计算 ,为并联机器人的结构设计和动力控制提供了依据 .该分析方法简明、实用 ,公式形式整齐 ,便于编程计算 .

主 题 词：并联机器人 动力学分析 计算机仿真 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-6833.2000.02.012

馆 藏 号：203565552...