并联宏-微机器人系统的逆运动学模型

作     者：王文利 段宝岩 刘宏 南仁东 彭勃 

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院机电研究所西安710071 中国科学院北京天文台北京100012 

基　　金：国家自然科学基金!(批准号:59675040) 中国科学院知识创新工程重大项目!"大射电望远镜FAST预研究"资助项目 

出 版 物：《科学通报》 (Chinese Science Bulletin)

年 卷 期：2000年第45卷第15期

页      码：1617-1622页

摘      要：介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案，针对悬索粗调和Ｓｔｅｗａｒｔ平台精调组成的两级调节系统，提出了并联宏－微机器人系统的概念．根据天文观测的要求，建立了宏－微机器人系统的道运动学模型，该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础．

主 题 词：并联机器人 宏-微机器人 逆运动学模型 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/csb2000-45-15-1617

馆 藏 号：203565670...