基于运动学的自动导航车控制系统

作     者：王琳华 唐立军 贺慧勇 吴定祥 WANG Lin-hua;TANG Li-jun;HE Hui-yong;WU Ding-xiang

作者机构：长沙理工大学物理与电子科学学院长沙410114 长沙亿旭机电科技有限公司长沙410007 

基　　金：湖南省科技计划项目(2011GK3116) 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2013年第4期

页      码：28-30页

摘      要：针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车(AGV)控制需要,设计基于运动学的自动导航车控制系统。系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手,分析小车运动偏差与车轮转速的关系,得到了AGV动态特性关系,采用模糊智能控制方法,控制PWM波占空比,修复小车路劲偏差,提高导航准确度和小车稳定性。仿真和实测结果表明,运行时AGV虽有轻微的振荡,但偏差振幅不超过10cm,故能做到沿路径中线运行。

主 题 词：自动导航车AGV 运动学模型 模糊控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203565707...