基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制

作     者：陈建平 王建彬 杨宜民 CHEN Jianping;WANG Jianbin;YANG Yimin

作者机构：肇庆学院计算机学院广东肇庆526061 广东工业大学自动化学院广东广州510090 

基　　金：广东省自然科学基金资助项目(S2011010004006) 广东省教育部产学研结合资助项目(2012B091100423) 肇庆市科技计划资助项目(2010F006) 肇庆学院科研启动基金资助项目(2012KQ01) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2013年第8卷第4期

页      码：361-366页

摘      要：由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.

主 题 词：全向移动机器人 大脑情感学习 速度补偿 轨迹跟踪 运动控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.201303030

馆 藏 号：203565995...