下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计

作     者：谢飞飞 赫东锋 刘波 张君安 XIE Feifei;HE Dongfeng;LIU Bo;ZHANG Junan

作者机构：西安工业大学机电工程学院陕西西安710021 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2014年第43卷第12期

页      码：20-23页

摘      要：利用电液伺服阀和非对称液压缸的流量连续性方程、力平衡方程,推导出阀控缸动态数学模型;利用拉格朗日函数法和虚位移原理,建立了下肢外骨骼机器人各液压缸的负载力计算模型;通过稳定边界参数整定方法设计了下肢外骨骼机器人电液伺服系统PID控制器,并运用Simulink仿真软件对该系统跟随人体步态情况进行了仿真。仿真结果表明,该系统能够达到下肢外骨骼机器人对电液伺服系统的相关要求。

主 题 词：外骨骼机器人 电液伺服 控制系统 数学模型 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn2.095-509X.2014.12.005

馆 藏 号：203566576...