远程监控机器人的智能位姿控制

作     者：徐晓慧 戈惠梅 张金龙 顾志华 廉美琳 

作者机构：泛华建设集团南京设计分公司江苏南京210000 南京师范大学电气与自动化工程学院江苏南京210042 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2015年第28卷第8期

页      码：72-73,75页

摘      要：提出一种6自由度机器人无线控制方案,利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,导出其运动学方程,并结合几何法计算出机械臂的运动轨迹,精确定位机械臂的各个角度并获得最佳的运动路径,从而将末端执行器调节到目标位置,采用MATLAB对建立的数学模型进行了仿真,验证了机器人的运动学特性。实验研究表明,通过逆向运动学分析整定角度参数,可以使机器人的控制精度和自动化程度有很大的提高。

主 题 词：机器人 逆向运动学 智能控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2015.08.033

馆 藏 号：203566826...