基于三轴转台误差分析的IMU标定方法

作     者：董春梅 任顺清 陈希军 DONG Chun-mei;REN Shun-qing;CHEN Xi-jun

作者机构：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：装备预研基金(9140A09030313HT01121) 国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ310737)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2016年第38卷第4期

页      码：895-901页

摘      要：为了减小三轴转台误差对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)误差模型系数标定精度的影响,提高IMU在三轴转台上的标定精度,首先分析了三轴转台各误差源,给出了陀螺仪和加速度计的输出与转台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体-20点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出IMU的误差模型系数以及转台误差源,自动补偿了三轴转台的误差,提高IMU误差模型系数的标定精度。最后对理论分析结果进行仿真验证,给出了转台误差与IMU误差模型系数标定误差之间的关系。

主 题 词：惯性测量单元 陀螺 加速度计 三轴转台 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506x.2016.04.25

馆 藏 号：203567034...