巡线机器人夹持机构压力复合控制系统

作     者：石欣 占博 张琦 Shi Xin;Zhan Bo;Zhang Qi

作者机构：重庆大学自动化学院重庆400044 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2015年第36卷第S01期

页      码：136-142页

摘      要：根据本团队研发的一款新型悬挂式机器人越障稳定性的实际需求,基于机器人越障夹持机构设计了一款压力复合控制系统.该系统利用比例电磁阀、活塞气缸和压力压强传感器构建夹持机构气压闭环回路,通过分析系统工作原理,建立了气动压力控制系统的非线性模型,实现对夹持机构输出压力平稳,快速输出.为了避免机器本体对夹持机构压力输出干扰,运用前馈控制策略集合夹持机构自身控制系统设计了复合控制系统.通过对机器人本体常规受力分析,分析出扰动参数的影响,计算出夹持机构压力控制系统的扰动补偿,及时修正夹持机构压力偏差,提高机器人压力控制精度.实验结果表明,该系统压力输出稳定,输出压力0到550N之间可调,压力波动小于3N,对外部干扰由较强的鲁棒性.该系统基本满足巡线机器人对央持机构压力输出稳定性和精度的需求.

主 题 词：巡线机器人 气动比例阀 扰动补偿 复合控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0254-3087.2015.Z1.023

馆 藏 号：203567249...