宏观建模与多机器人自组织任务分配

作     者：陈少斌 何明华 

作者机构：福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108 福州大学物理与信息工程学院福建福州350108 

基　　金：福建省自然科学基金重点资助项目(2007J0003) 福建省新世纪优秀人才支持计划项目(XSJRC2007-26) 

出 版 物：《福州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2009年第37卷第6期

页      码：842-848页

摘      要：针对两个紧耦合子任务的任务分配问题,从宏观层面上进行了数学建模,通过求解该数学模型,获得了任务分配需要遵循的基本分配原则.根据该原则设计了一个随机任务选择模型以及相应算法,通过统计机器人操作子任务的时间,算出每个子任务的选择概率,然后以该概率随机选择子任务.对基于该算法的随机系统进行了统计建模,分析表明该算法下任务分配结果与基本分配原则保持一致.最后,建立了一个多机器人物品搬运仿真实验系统,将任务分配算法应用到该系统,分析了算法的有效性以及各种参数对实验结果的影响.

主 题 词：多机器人系统 自组织 任务分配 建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203571323...