插接管道焊缝扫查机器人的位置/力控制

作     者：王坤东 颜国正 鄢波 Wang Kundong;Yan Guozheng;Yan Bo

作者机构：上海交通大学电子信息学院上海200030 

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划项目(2002AA442110)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2006年第25卷第3期

页      码：253-256页

摘      要：为了使机器人的超声探头能够紧密贴合被检管道表面,设计了一种被动柔顺性末端执行器,并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置/力控制策略,进行了位置/力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行器微动位置调整与主动关节输出变量之间求解关系,建立了理想状态下的准静态力学控制模型,理论上证明了位置偏差和力偏差均可通过主动关节的控制得到有效消除,保证控制精度。仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°所对应的圆、椭圆及直线的截面线轨迹扫查情况。结果表明在各种情况下的位置与力控制都收敛并满足精度要求,从而证明了所提出的被动柔顺关节外环位置/力控制策略是有效的。

主 题 词：管道焊缝检查 机器人 被动柔顺性 位置/力混合控制 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2006.03.001

馆 藏 号：203571979...