一种6自由度混联机器人静刚度分析

作     者：窦永磊 汪满新 王攀峰 黄田 DOU Yonglei;WANG Manxin;WANG Panfeng;HUANG Tian

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

基　　金：国家自然科学基金重点(51135008) 教育部高校博士点基金(20110032130006) 国家科技重大专项(2013ZX04006011-207)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2015年第51卷第7期

页      码：38-44页

摘      要：针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律,并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。

主 题 词：6自由度 混联机器人 半解析静刚度 建模 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2015.07.038

馆 藏 号：203571989...