带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制

作     者：陈罡 高婷婷 贾庆伟 周奇才 黄江帅 王薇 CHEN Gang;GAO Ting-ting;JIA Qing-wei;ZHOU Qi-cai;HUANG Jiang-shuai;WANG Wei

作者机构：同济大学机械与能源工程学院上海200092 浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通分院浙江宁波315211 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司浙江宁波315500 南洋理工大学电子电器工程学院新加坡639798 清华大学自动化系北京100084 

基　　金：国家自然科学基金项目(61203068) 宁波市自然科学基金项目(2014A610087) 浙江纺织服装学院基金项目(2014-1A-001)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2015年第32卷第4期

页      码：491-496页

摘      要：针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.

主 题 词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 横截函数 反步方法 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2015.40374

馆 藏 号：203572152...