基于光轴约束的机械臂运动学标定方法

作     者：朱齐丹 谢心如 夏桂华 李超 刘琦 ZHU Qidan;XIE Xinru;XIA Guihua;LI Chao;LIU Qi

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 中国工程物理研究院化工材料研究所四川绵阳621000 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1530119) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2019年第40卷第3期

页      码：433-439页

摘      要：为了提高机械臂的绝对定位精度,本文提出一种基于光轴虚拟约束的运动学参数标定方法。建立基于虚拟直线约束的运动学误差模型;本文在相机光轴的约束下,使用基于图像的视觉控制方法,使机械臂末端标定板的固定特征点依次到达光轴的多个位置;根据运动学模型计算特征点的对齐位置差,并使用迭代最小二乘法求解运动学参数误差。设计了Reinovo六自由度工业机械臂的运动学参数标定实验,对于随机产生的测试点,标定前的平均对齐误差为1. 50 mm,标定后降至0. 72 mm,机械臂末端的定位精度提高了52%,实验结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：机械臂 虚拟约束 光轴 参数标定 视觉控制 定位精度 迭代最小二乘 

学科分类：0817[工学-轻工类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201805025

馆 藏 号：203572246...