基于遥操作的焊接机器人连续轨迹系统设计

作     者：卢明林 张宇 张攀峰 蒋梁中 LU Ming-lin;ZHANG Yu;ZHANG Pan-feng;JIANG Liang-zhong

作者机构：华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510006 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 

基　　金：国家能源应用技术研究及工程示范项目(NY20140202) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2019年第2期

页      码：238-241,245页

摘      要：为提高焊接机器人的作业精度和灵活性,通过对Motoman-UP6机器人运动学的分析和求解,结合焊接子系统,研发了以远程遥控操作方式进行示教取点的焊接机器人连续轨迹控制系统。首先建立了遥操作下焊接机器人连续作业控制流程与数学模型,进而结合操纵杆与焊接子系统等硬件设备,对焊接机器人进行任意曲线远程示教。最后,采用了插值拟合的方法实现了焊接过程中匀速控制。实验表明,本方法操作灵活,焊接轨迹平滑均匀且焊缝质量可靠,同时也解决了机器人示教过程中的可操作性问题,提高了焊接机器人的作业精度。

主 题 词：遥操作 焊接机器人 连续轨迹 Motoman-UP6 远程示教 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2019.02.060

馆 藏 号：203572355...