基于模糊微分先行PD算法的移动机器人轨迹跟踪控制

作     者：赵洪坤 窦忠宇 龙成万 ZHAO Hongkun;DOU Zhongyu;LONG Chengwan

作者机构：安顺学院贵州安顺561000 

基　　金：安顺学院大学生SRT项目资助(2017SRT09) 

出 版 物：《河南科技》 (Henan Science and Technology)

年 卷 期：2018年第37卷第32期

页      码：26-28页

摘      要：本文针对全方位轮式移动机器人的轨迹跟踪问题提出一种"模糊自整定的微分先行PD"的控制方法,并建立运动学控制模型,进行模糊微分先行PD算法控制器的设计,最后在MATLAB/Simulink中进行仿真。仿真结果表明,基于模糊微分先行PD算法对机器人轨迹跟踪控制是有效的。

主 题 词：移动机器人 模糊控制 轨迹跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203572805...