一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人建模与控制

作     者：连杰 宋光明 王营华 孙慧玉 宋爱国 LIAN Jie;SONG Guangming;WANG Yinghua;SUN Huiyu;SONG Aiguo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

基　　金：国家自然科学基金(61375076) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2019年第41卷第1期

页      码：1-8页

摘      要：针对作业型飞行机器人完成抓取、搬运等任务时所产生的重心偏移问题,设计了一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人,并提出了一种重心调节控制策略.该方法通过对作业装置中的机械臂进行运动学推导,动态计算出机械臂运动时复合系统重心位置的改变量,利用力矩平衡方程计算得到调节机构所需转动的角度,从而实现对复合系统重心的调节.为验证所提出控制策略的有效性,在Matlab仿真环境中,分别研究了有无重心调节控制时机械臂运动对复合系统重心轨迹和定点悬停位姿的影响.通过户外实物实验测试了飞行机器人搭载负载情况下,调节机构在定点悬停作业时的稳定效果.实验结果表明,在所述控制策略下,重心调节机构能够在飞行机器人作业过程中实时调节复合系统重心的偏移量,验证了控制策略的有效性.

主 题 词：飞行机器人 重心调节控制 旋翼飞行机械臂 空中作业 四旋翼飞行器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/J.CNKI.ROBOT.180136

馆 藏 号：203573036...