多智能体系统的自适应事件触发平均一致性

作     者：张圆圆 刘开恩 孙亚斌 ZHANG Yuanyuan;LIU Kaien;SUN Yabin

作者机构：青岛大学数学与统计学院山东青岛266071 

基　　金：山东省自然科学英才基金项目(ZR2015FM023) 中国博士后科学基金面上项目(2015M571995) 青岛市博士后应用研究项目(2014年) 

出 版 物：《青岛大学学报（工程技术版）》 (Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition))

年 卷 期：2019年第34卷第1期

页      码：31-39页

摘      要：针对一阶多智能体系统的平均一致性问题,本文基于自适应事件的控制方法,研究了具有无向连通拓扑结构的一阶多智能体系统的平均一致性。为了确保平均一致性成立,并使系统的控制性能得到提高,分析了多智能体系统通信拓扑图的特性,设计了一种基于事件的自适应控制协议。该协议利用基于状态误差的自适应事件触发条件,使智能体之间的信息传递仅在触发条件成立的时刻进行。同时,基于Lyapunov稳定性理论,得到系统实现平均一致的充分条件,对固定拓扑和切换拓扑情形进行研究,通过Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,在自适应事件触发控制下,系统的事件触发频率更快,使系统的控制性能得到提高,验证了理论结果的有效性。该研究为多机器人系统的协作问题提供了理论基础。

主 题 词：多智能体系统 平均一致性 事件触发 自适应 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

D　O　I：10.13306/j.1006-9798.2019.01.006

馆 藏 号：203573134...