基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计

作     者：王晓晨 姚郁 傅绍文 WANG Xiao-chen;YAO Yu;FU Shao-wen

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金资助课题(60736022) 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2009年第31卷第7期

页      码：1689-1693页

摘      要：针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器,使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动,同时能够渐近跟踪期望轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：Stewart平台 并联机构 内模原理 干扰抑制 任务空间控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1001-506X.2009.07.036

馆 藏 号：203573255...