球棒系统的近似线性化及Matlab实现

作     者：单纯 陈晓龙 SHAN Chun;CHEN Xiao-long

作者机构：广东技术师范学院广东广州510090 茂名学院计算机与电子信息学院广东茂名525000 

基　　金：广东省科技计划基金项目(2004b10301035) 茂名学院科学研究基金项目(200402001) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2008年第29卷第23期

页      码：6181-6184页

摘      要：以典型多变量非线性系统—球棒系统为研究对象,用微分几何理论中的状态反馈的近似线性化方法设计该非线性系统的控制器。无论小球在棒的什么位置,棒的角度如何,该控制方法都能使小球稳定在棒的中心位置。利用数学工具Matlab仿真此过程,给出了Matlab具体实现模块,结果表明状态反馈方法的有效性。

主 题 词：球棒系统 鲁棒相对阶 近似线性化 状态反馈 微分几何 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2008.23.078

馆 藏 号：203579065...