大壁虎脚趾运动和感觉的分区分级调控

作     者：郭策 蔡雷 谢合瑞 王周义 戴振东 孙久荣 

作者机构：南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所南京210016 北京大学生命科学学院北京100871 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(批准号:30400086,30770285,30700068) 国家科学自然基金重点项目(批准号:60535020)资助 

出 版 物：《科学通报》 (Chinese Science Bulletin)

年 卷 期：2009年第54卷第7期

页      码：959-965页

摘      要：近年来,爬壁机器人是机器人领域研究和开发的一个热点课题.大壁虎是研究爬墙机器人的理想模型.在仿壁虎机器人的研制过程中,脚掌(趾)的设计是关键技术之一.采用高速摄像和电生理学方法,观测了大壁虎前、后脚在不同界面爬行时不同的运动模式;研究了5个脚趾的黏-脱附运动及其感觉信息传入的神经支配;发现了5个脚趾运动和感觉功能的不同分区,黏附和脱附行为及其感受传入的分级调控现象.这些结果为当前仿壁虎机器人,以及其他4足和多足机器人脚掌(趾)的结构和运动控制系统的设计提供重要的信息和理念.

主 题 词：大壁虎 神经支配 运动模式 感觉传入 机器人脚掌 

学科分类：08[工学] 09[农学] 0901[农学-植物生产类] 0836[0836] 090102[090102] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/csb2009-54-7-959

馆 藏 号：203579327...