3-PRRP^(4r)三平移并联机构及运动学分析

作     者：朱伟 胡爱萍 马履中 ZHU Wei;HU Ai-ping;MA Lv-zhong

作者机构：江苏工业学院机械与能源工程学院常州213016 江苏大学机械工程学院镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金(50375067) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2009年第7期

页      码：169-171页

摘      要：设计构造了3-PRRP(4r)三平移并联机构,分析了机构的结构特征以及自由度,求出了机构的位置正解和反解的解析式;在给定范围内,采用圆柱坐标搜索法搜索出机构动平台的运动工作空间。该并联机构结构简单、紧凑,适合应用于微动机器人、三维减振等领域。

主 题 词：并联机构 位置分析 运动学 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2009.07.068

馆 藏 号：203579418...